Kevin Yuanbo Wu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間の普遍的な把握動作の生成
  把握動作生成2026/6/1

  スマートグラスで収集した大規模な人間の把握動作データを用いて、任意の物体に対する多様な人間の把握姿勢を生成するフローマッチングモデルを提案し、ロボットハンドへの転用でゼロショット把握を実現した。

• 接触アンカーポリシー：接触条件付けによる強力なロボットユーティリティモデル
  マニピュレーション2026/2/1

  言語指示の代わりに空間上の接触点を条件として使い、モジュール型ユーティリティモデル群として構成した操作ポリシーCAPを提案。軽量シミュレータEgoGymでの実機-シミュレーション反復により、23時間のデモデータのみで新環境・新機体にゼロショット汎化し、最先端VLAを56%上回る。

• PROGRESSOR: 自己教師ありオンライン精緻化を伴う知覚誘導型報酬推定器
  報酬学習2024/11/1

  大規模な一人称視点動画からタスク非依存の報酬関数を自己教師ありで学習し、オンラインRL中に敵対的に精緻化することで、人手による報酬設計なしにロボットの複雑な行動獲得を可能にするフレームワーク。