Kelvin Lin

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 異種触覚トランスフォーマー
  触覚2026/6/1

  異なる触覚センサー間で共有可能な表現を学習するフレームワークを提案し、多様な触覚データからの操作ポリシー学習を可能にした。

• ガイド付きストリーミング確率的補間ポリシー
  ロボットポリシー2026/5/1

  推論時のガイダンスをストリーミングアーキテクチャに統合し、動的環境でのリアルタイム制御を可能にする新しいポリシーを提案。理論的な最適ガイダンス項を導出し、ゼロショット適応と学習ベースの手法を組み合わせて性能を向上させた。

• OpenRoboCare: ロボット介護のためのマルチモーダル・マルチタスク専門家デモンストレーションデータセット
  介護ロボティクス2025/11/1

  作業療法士21名が2体のマネキンに対して行った15種類の日常生活動作（ADL）の介護デモを、RGB-D動画・姿勢・視線・触覚・アノテーションの5モダリティで収録した大規模データセットを構築し、介護戦略の分析と既存手法の課題評価を行った。

• Octopi-1.5：視覚・触覚・言語モデルの実演
  VLA2025/7/1

  触覚信号を複数部位から処理し、RAGで新規物体を学習できる視覚・触覚・言語モデルOctopi-1.5を、手持ち型触覚デバイスTMIを通じて実演する。

• DISCO: 拡散ポリシーと制約付きインペインティングによる言語誘導マニピュレーション
  マニピュレーション2024/6/1

  視覚言語モデルで言語指示を3Dキーフレームに変換し、拡散ポリシーのインペインティングを制約することで、未知の語彙の指示にも対応できるロボット操作手法を提案した。

• Octopi: 大規模触覚言語モデルによる物体特性推論
  触覚2024/5/1

  触覚知覚と大規模視覚言語モデルを組み合わせ、物体の物理的特性を予測・推論するシステムOctopiと、触覚動画を含むデータセットPhysiCLeARを提案した。

• ゼロから始めない：補間ベースのポリシー拡散による行動洗練
  模倣学習2024/2/1

  ガウスノイズではなく既存のポリシーを起点に拡散モデルで模倣学習を行うBRIDGERを提案し、シミュレーションと実機で性能を向上させた。

• GRaCE: Balancing Multiple Criteria to Achieve Stable, Collision-Free, and Functional Grasps
  2023/9/1