Kehe Ye

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Spark-0: 空間的に整合した触覚事前学習をスケールさせたロボット巧みな操作
  触覚2026/10/15

  触覚グローブによる接触マップと3D形状特徴で視覚トークンを監督し、触覚経路で力履歴を符号化するVTLAモデルを提案。1000時間の人間触覚操作データセットで事前学習し、視覚のみと触覚条件付きの両方で展開可能。

• XPolicyLab: ロボットポリシー評価と展開のための統一標準・オープンエコシステム
  ロボットポリシー評価2026/8/1

  ロボットポリシーの評価と展開を統一する標準規格とオープンエコシステムを提案し、N個のポリシーとM個の環境の接続コストをO(NM)からO(N+M)に削減した。

• FieldGen: 遠隔操作の前操作軌道からフィールド誘導データ生成へ
  データ生成2025/10/1

  操作を前操作段階と精密操作段階に分け、人間の実演から引力場を構築して多様な軌道を自動生成することで、少ない人手で高品質な実世界データを収集する枠組みを提案。