Kecheng Qin

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 腱駆動型ロボットクラゲ：拘束型ソフトアクチュエーションと強化学習による深度制御
  ソフトロボティクス/強化学習2026/9/24

  柔軟基板に離散的な拘束を組み合わせた腱駆動アクチュエータでロボットクラゲを構築し、強化学習によりシミュレーションと実機の両方で深度制御を実現した。

• 連続体マニピュレータ向け支援強化型粒状ジャミンググリッパと強化学習による把持
  把持/ジャミンググリッパ2026/9/24

  連続体マニピュレータ先端に装着する軽量な支援構造付き粒状ジャミンググリッパを設計し、膜材料や粒子・充填率・内部支持構造を最適化して把持境界を明らかにするとともに、強化学習による到達制御を実機に展開して把持・解放タスクを実現した。