Ke Chen

Tsinghua University

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 評価こそがマルチモーダル自動運転の鍵
  自動運転計画2026/9/25

  マルチモーダル自動運転計画における生成と評価の非対称性を指摘し、安全性スコアラーとVLMガイド変調器を備えた統合軌道評価器と段階的学習戦略を提案して、NAVM v1で人間専門家を超える性能を達成した。

• CoLT-Drive：運転アフォーダンス予測のための反事実的ロングテールベンチマークと知識保持適応
  自動運転2026/8/31

  運転アフォーダンス予測の性能を評価する反事実的ロングテールベンチマークCoLT-Driveを構築し、知識を保持しながら適応するKPAフレームワークを提案した。

• テキストの思考連鎖を超えて：自動運転における行動基盤推論のサーベイ
  自動運転/推論2026/8/31

  自動運転における推論を、テキストベースの思考連鎖から物理世界に基づく行動基盤推論への移行として捉え、171本の論文を中間表現の形式に基づいて分類したサーベイ論文。

• Cosmos 3: 物理AIのための全モーダル世界モデル
  VLA2026/6/1

  言語、画像、動画、音声、行動を統一的に扱う全モーダル世界モデルを提案し、理解・生成タスクでSOTAを達成した。

• Alpamayo-R1: 長尾シナリオにおける汎化可能な自動運転のための推論と行動予測の橋渡し
  自動運転/VLA2025/11/1

  視覚言語行動モデルに因果連鎖推論を組み込み、拡散ベースの軌道デコーダと強化学習を組み合わせることで、長尾の安全臨界シナリオでの自動運転計画精度と推論品質を向上させた研究。

• 非SRS構造7自由度ロボットアーム「Moz1」の新たなアーム角度を用いた逆運動学の解析解
  マニピュレーション2025/11/1

  手首にオフセットを持つ7自由度ロボットアームMoz1に対し、新しいアーム角度表現を用いて逆運動学の閉形式解を導出し、冗長性の解決と特異点回避を実現した。

• 人間らしい全身マニピュレーションによる人間レベルの知能への挑戦
  全身マニピュレーション2025/7/1

  人間の全身動作を模倣して学習するロボット学習スイート「Astribot Suite」を提案し、安全なハードウェア、直感的な遠隔操作インターフェース、全身視覚運動ポリシー学習を統合して、多様な日常タスクでの有効性を示した。

• 超音波ガイドによるロボット採血とラットのサブミリ血管におけるin vivo研究
  医療ロボティクス2025/4/1

  超音波画像ガイド付きの6自由度ロボットアームと3自由度エンドエフェクタで採血を行い、ラット尾静脈(直径約0.7mm)で95%の初回成功率を達成した。

• Goal Exploration Augmentation via Pre-trained Skills for Sparse-Reward Long-Horizon Goal-Conditioned Reinforcement Learning
  2022/10/1
• NVRadarNet: Real-Time Radar Obstacle and Free Space Detection for Autonomous Driving
  2022/9/1
• MVLidarNet: Real-Time Multi-Class Scene Understanding for Autonomous Driving Using Multiple Views
  2020/6/1
• W-PoseNet: Dense Correspondence Regularized Pixel Pair Pose Regression
  2019/12/1
• Intervention Aided Reinforcement Learning for Safe and Practical Policy Optimization in Navigation
  2018/11/1