Katharina Friedl

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習されたラグランジュ潜在ダイナミクスの低次元制御と幾何学的構造
  制御理論2026/2/1

  高次元ラグランジュ系に対し、構造保存型の低次元潜在ダイナミクスを学習し、その上で追従制御則を導出。安定性・収束性の解釈可能な条件を示し、劣駆動系にも拡張した。

• 把持物体を環境に押し付けて操る確率的プッシング
  マニピュレーション2025/3/1

  把持した物体を環境との接触を利用して操る「把持プッシング」を、外部接触点を確率分布として緩和した非線形軌道最適化で高速・低コストに解き、実機ロボットで実証した論文。