Katalin Schäffer

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 布製空気圧人工筋肉を用いた頭部・頸部外骨格スーツ：設計、モデリング、評価
  ウェアラブルロボット2026/3/1

  布製空気圧人工筋肉を用いた頭部・頸部を支援する外骨格スーツを提案し、プロトタイプの設計と物理モデルを構築、重力補償に必要な圧力を導出した。モデルによる可動域解析と実験で、頭部支持と軌道追従の有効性を示した。

• 腱駆動型高自由度ヒューマノイドハンドのモデリング・推定・制御
  マニピュレーション2026/1/1

  腱の変位と張力から関節角度を推定し、フィードフォワード付きPI制御でジェスチャー追従を実現する手法を提案し、シミュレーションで検証した。

• 軟体反転型義手と既存の身体駆動型末端装置との比較
  ソフトロボティクス/義手2025/3/1

  軟体の反転・表返し式トロイダルハイドロスタットを義手として応用し、身体駆動型の既存義手と操作性や把持性能を比較評価した。

• Soft Wrist Exosuit Actuated by Fabric Pneumatic Artificial Muscles
  2023/10/1
• Hybrid Soft-Rigid Continuum Robot Inspired by Spider Monkey Tail
  2023/6/1