Karsten Berns

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ピクセル類似度を超えて：ロボット知覚のためのGANベース合成ソナー画像のタスク指向評価
  sim2real2026/9/16

  GANで生成した合成ソナー画像を、画質指標ではなく物体検出性能で評価し、画質が良くても検出性能が高いとは限らないことを示した研究。

• なぜ私のロボットは性格を変えたのか？LLMベースのHRIにおける接地されたロボットペルソナのためのプロンプトガイドライン
  HRI2026/8/21

  LLMベースのロボットの対話におけるプロンプト設計の枠組みを提案し、8つの機能コンポーネントからなるテンプレートとガイドラインを提示した。

• 残差強化学習による大規模クレーンと受動関節ツールを用いた廃棄物容器吊り上げ
  マニピュレーション2026/2/1

  油圧ローダークレーンで廃棄物容器を吊り上げる際、従来の制御に残差強化学習を組み合わせ、軌道追従精度と揺れ抑制を改善した。

• アイトラッキングによる快適な対人距離とパーソナルスペースの推定：SensHRPS
  HRI/対人距離2025/12/1

  ヒューマノイドロボット「Ameca」との4つの距離（0.5〜2.0m）でのユーザーの快適さを、アイトラッキングと主観評価（N=19）で調査し、視線特徴から快適さを推定する機械学習モデルを評価した。

• 注意を超えて：ロボットによる客観的排除が主観的排除に変わる閾値の解明
  人間ロボット相互作用2025/4/1

  ロボットAmecaが主導する集団面接実験で、ロボットの注意配分による客観的排除が主観的排除として知覚される閾値を特定し、気分や欲求充足への影響を分析した。

• Real-time Emotion Appraisal with Circumplex Model for Human-Robot Interaction
  2022/2/1