Karl Handwerker

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 手術ロボティクスにおける安全意識型ハプティック共有制御のための強化学習フレームワーク
  触覚2026/10/11

  手術ロボットのハプティック共有制御を2エージェント協調マルコフゲームとしてモデル化し、MADDPGやrMAPPOなどのマルチエージェント強化学習手法を比較して、安全性とタスク性能のトレードオフを評価した。

• 物理的に結合されたロボットのための微分代数系に対する適応モデル予測制御：経路精度の向上に向けて
  マニピュレーション2024/12/1

  物理的に結合した複数ロボットの経路追従精度を高めるため、微分代数系モデルとオンラインで運動学パラメータを推定する適応モデル予測制御を提案し、シミュレーションで経路追従誤差を88.6%削減した。