Kai Zhang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SFVO：双方向PnPを用いた分離型信頼度誘導ステレオフロー視覚オドメトリ視覚オドメトリ2026/9/18
事前学習済みのステレオマッチングとオプティカルフローを活用し、対応点から幾何制約を構築して信頼度を推定するステレオ視覚オドメトリ手法を提案。
- OmniCAD: ロボット組立における3D空間推論のための大規模ベンチマーク空間推論/ベンチマーク2026/8/23
産業用機械組立品の3D空間推論を評価する大規模ベンチマークを構築し、現在の視覚言語モデルが複雑な組立推論に苦戦することを示した。
- SMASH: 自己中心視覚によるヒューマノイド卓球のスケーラブルな全身スキルの習得全身制御2026/4/1
外部センサに頼らず、自己中心視覚のみで連続打撃可能なヒューマノイド卓球システムを構築し、全身協調動作と生成モデルによる多様な打撃動作の学習を実現した。
- 光明探検者：汎用環境における自律探査のための四脚ロボットプラットフォーム歩行2025/12/1
多様な環境で自律探査を行うためのハードウェアとソフトウェアを統合した四脚ロボットプラットフォームを開発し、実世界実験で有効性を示した。
- 初期経験によるエージェント学習言語エージェント2025/10/9
エージェント自身の行動から得られる相互作用データを報酬なしで活用し、世界モデリングと自己内省によって言語エージェントを訓練する手法を提案した。
- 脚式ロボットのための信頼度校正知覚とトポロジカルサブゴール選択による意思決定駆動型意味的物体探索歩行2025/9/1
脚式ロボットがノイズの多い意味的観測を信頼度校正で統合し、トポロジカル記憶とサブゴール選択により効率的に物体探索する手法を提案。
- 不確実性区間を考慮した決定を行う可動障害物間ナビゲーションNAMOUncナビゲーション2025/9/1
観測ノイズや行動失敗などの不確実性を見積もり、障害物を除去するか迂回するかの時間コスト区間を比較して意思決定するNAMOフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- MonoGlass3D: 平面回帰と適応的特徴融合による単眼3Dガラス検出3D認識2025/9/1
実世界のガラスを3Dアノテーション付きで集めた新データセットを構築し、適応的特徴融合と平面回帰を組み合わせて単眼画像からガラスの領域と奥行きを推定する手法を提案した。
- 身体性マルチモーダル大規模モデルの探求：開発・データセット・今後の展望VLA2025/2/1
知覚・認知・行動を統合する身体性マルチモーダル大規模モデル（EMLM）について、LLMや大規模視覚モデルを含む発展、知覚・ナビゲーション・相互作用・シミュレーションの各側面、学習・評価用データセット、課題と今後の方向性を包括的にレビューした論文。
- Indoor simultaneous localization and mapping based on fringe projection profilometry2022/4/1
- Self-supervised Transparent Liquid Segmentation for Robotic Pouring2022/3/1