Kai Ploeger

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• キャッチ、スロー、リピート：人間とロボットのパートナージャグリングのための計画
  物理的HRI/計画2026/7/1

  人間とロボットが協力してボールを投げ合うジャグリングを実現するための、リアルタイムの計画・制御アーキテクチャを提案した。予測トラッキングと軌道最適化を統合し、初心者から熟練者までの被験者で3ボールカスケードを達成した。

• 実ロボット5球ジャグリングのためのタスク誤差残差学習
  ロボット制御2026/6/15

  方向性のあるタスク誤差を教師信号とする残差学習と、タスク誤差モデルによるサンプル選択を組み合わせ、人間型アームでの3〜5球ジャグリングを安定して実現した。

• カスケードを超えて：バニラサイトスワップパターンのジャグリング
  マニピュレーション2024/10/1

  ロボットによるジャグリングで、投げる高さが混在するバニラサイトスワップ記法のパターンを実現するため、投擲高さ列プランナーとエンドエフェクタ軌道の制約を導入し、シミュレーションで3〜9ボールの一般的なパターンや遷移、ランダム列の成功を示した。

• Tracking Control for a Spherical Pendulum via Curriculum Reinforcement Learning
  2023/9/1
• Controlling the Cascade: Kinematic Planning for N-ball Toss Juggling
  2022/7/1
• SKID RAW: Skill Discovery from Raw Trajectories
  2021/3/1
• High Acceleration Reinforcement Learning for Real-World Juggling with Binary Rewards
  2020/10/1
• Learning walk and trot from the same objective using different types of exploration
  2019/4/1