Elmar Rueckert

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• InfiNoVA: 視点不変なロボットポリシーのための無限新規視点拡張
  VLA2026/9/23

  マルチカメラの実演を時間変化する3Dガウス表現として再構成し、任意の視点から幾何学的に一貫した新規視点画像を生成するデータ拡張手法を提案。未見視点での操作タスク成功率を大幅に向上させた。

• Pro-Bench: 実世界の異種環境におけるプロンプト頑健なオープンボキャブラリ視覚グラウンディングのベンチマーク
  視覚グラウンディング2026/9/22

  地下・産業・屋内・屋外・都市など多様な実環境のロボット画像13k枚以上と515の多様なクエリを用い、16のオープンボキャブラリモデルのゼロショット視覚グラウンディング性能とプロンプト頑健性を評価するベンチマークを提案した。

• サンドイッチ残差：世界モデルのパラメータ効率的なテスト時適応
  世界モデル2026/9/18

  事前学習済み世界モデルを凍結し、予測器周辺に小さな残差補正のみをオンライン学習させることで、テスト時適応をパラメータ効率的に実現する手法を提案。

• EliGSiR: 計算量制約下での継続的RGB-Dマッピングのためのガウシアンスプラッティング
  継続的マッピング/3Dガウシアンスプラッティング2026/9/17

  オンラインでRGB-D観測が到着する継続的マッピングにおいて、限られた計算予算を適応的に配分し、ガウシアンスプラッティングによる地図を逐次更新する手法を提案。

• SteelDS: 高解像度E40鋼スクラップビデオデータセット - 物体検出とインスタンスセグメンテーション用
  データセット2026/5/1

  コンベア上の鋼と銅スクラップの高解像度ビデオデータセットを提供し、材料分類・物体検出・インスタンスセグメンテーションのモデル開発を支援する。

• SIL: 言語条件付き人間-エージェント共適応のための共生インタラクティブ学習
  VLA2025/11/1

  人間とエージェントが共有潜在タスク空間で双方向に信念を更新し合い、能動的な確認や提案を行う共生インタラクティブ学習フレームワークを提案。実世界・シミュレーションタスクで90.4%の完了率を達成。

• リアルタイム3D視覚言語埋め込みマッピング
  VLA2025/8/1

  視覚言語モデルの2次元埋め込みを、実時間でメートル精度の3次元表現に統合する手法を提案し、自然言語による対象物の位置特定を可能にした。

• ReLI: 言語に依存しない人間-ロボットインタラクション手法
  VLA2025/5/1

  大規模基盤モデルを言語から行動へのモデルに変換し、多言語での自然な対話を通じてロボットが環境を推論しタスクを実行できる言語非依存の手法を提案。140言語で90%以上の精度を達成。

• EnvoDat: 異種環境におけるロボットの空間認識と意味推論のための大規模マルチセンサデータセット
  データセット2024/10/1

  都市以外の多様で過酷な環境（地下トンネル、自然地形、屋内など）で収集した10種類のセンサモダリティ、1.9TB超、82クラス以上の注釈付き大規模マルチモーダルデータセットを構築し、SLAMや視覚モデルのベンチマークを可能にした。

• 事前学習済み言語・視覚基盤モデルを用いた人間と自律エージェントのマルチモーダル対話
  VLA2024/3/1

  LLM・視覚言語モデル・音声認識モデルを組み合わせ、人間が音声やテキストで自律ロボットと自然に対話し指示できるフレームワークを構築し、音声コマンドの理解精度や実行成功率を評価した。

• M2CURL: Sample-Efficient Multimodal Reinforcement Learning via Self-Supervised Representation Learning for Robotic Manipulation
  2024/1/1
• The Conversation is the Command: Interacting with Real-World Autonomous Robot Through Natural Language
  2024/1/1
• Multimodal Visual-Tactile Representation Learning through Self-Supervised Contrastive Pre-Training
  2024/1/1
• Integrating Human Expertise in Continuous Spaces: A Novel Interactive Bayesian Optimization Framework with Preference Expected Improvement
  2024/1/1
• Understanding why SLAM algorithms fail in modern indoor environments
  2023/5/1
• ROMR: A ROS-based Open-source Mobile Robot
  2022/10/1
• Using Deep Reinforcement Learning with Automatic Curriculum Learning for Mapless Navigation in Intralogistics
  2022/2/1
• Using Probabilistic Movement Primitives in Analyzing Human Motion Difference under Transcranial Current Stimulation
  2021/7/1
• SKID RAW: Skill Discovery from Raw Trajectories
  2021/3/1
• ROS-Mobile: An Android application for the Robot Operating System
  2020/11/1
• Parameter Optimization for Loop Closure Detection in Closed Environments
  2020/11/1
• Loop Closure Detection in Closed Environments
  2019/8/1
• Experience Reuse with Probabilistic Movement Primitives
  2019/8/1
• Cataglyphis ant navigation strategies solve the global localization problem in robots with binary sensors
  2019/8/1
• Learning walk and trot from the same objective using different types of exploration
  2019/4/1
• Inverse Reinforcement Learning via Nonparametric Spatio-Temporal Subgoal Modeling
  2018/3/1
• Intrinsic Motivation and Mental Replay enable Efficient Online Adaptation in Stochastic Recurrent Networks
  2018/2/1
• Low-cost Sensor Glove with Force Feedback for Learning from Demonstrations using Probabilistic Trajectory Representations
  2015/10/1