Kai Olav Ellefsen

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習における低ランク適応を用いたメモリ効率的なポリシーライブラリ
  強化学習2026/6/1

  強化学習によるマルチタスクロボティクスにおいて、LoRAを用いてベースモデルを各タスクにファインチューニングし、メモリ使用量を大幅に削減しつつ成功率を維持できることを示した論文。

• 動的環境におけるラマルク的継承：進化ダイナミクスに影響を与える主要変数の解明
  進化ロボティクス2026/5/1

  ロボットの形態と制御の共進化において、動的環境下でのラマルク的継承の有効性が環境変化の対立性と予測可能性に依存することを示し、センサ追加で予測可能にすれば利点が回復することを実証した論文。

• 進化した仮想ソフトロボットのための社会的学習戦略
  進化ロボティクス2026/4/1

  ロボットの形態と制御の同時最適化において、他個体から学習パラメータを借用する社会的学習を導入し、教師選択戦略が性能に与える影響を仮想ソフトロボットで調査した。

• 進化ロボティクスにおけるベイズ最適化へのサンプル継承の統合
  進化ロボティクス2026/1/1

  ロボットの形態と制御を同時最適化する際、ベイズ最適化に親のサンプルを継承させる手法を検討し、再評価による継承が最も有効であることを示した。

• 進化ロボットにおける世代交代と学習による高性能かつ多様な個体群の実現
  進化ロボティクス2026/1/1

  形態と制御を共進化させる進化ロボットにおいて、生涯内学習と完全世代交代を組み合わせることで、性能を維持しつつ多様性を高められることを示した研究。

• 生涯学習の利点は複雑な環境でこそ明らかになる
  進化ロボティクス2024/12/1

  ロボットの形態進化において、生涯学習（制御器の追加最適化）が平坦な環境より丘陵環境でより有効であることを比較実験で示した。

• Offline Skill Generalization via Task and Motion Planning
  2023/11/1
• Evolution of linkages for prototyping of linkage based robots
  2023/5/1
• MAP-Elites enables Powerful Stepping Stones and Diversity for Modular Robotics
  2020/12/1
• Quality and Diversity in Evolutionary Modular Robotics
  2020/8/1
• Evolved embodied phase coordination enables robust quadruped robot locomotion
  2019/4/1
• Multiobjective Coverage Path Planning: Enabling Automated Inspection of Complex, Real-World Structures
  2019/1/1