Junnan Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VT-Bridge: 軽量残差適応で事前学習済み基盤VLAをVTLAへ橋渡し
  VLA2026/9/18

  事前学習済みVLAモデルに軽量な残差アダプタを追加するだけで、触覚情報を活用した接触の多いマニピュレーションを少ないデータで実現する手法を提案。

• 複数の携帯型モーションキャプチャデバイスのための相互作用空間最適化：キャプチャボリュームの拡大
  モーションキャプチャ2024/8/1

  4台のLeap Motion Controllerをモンテカルロシミュレーションで最適配置し、手首・人差し指・親指の屈曲運動の追跡精度をマーカーベースシステムと比較検証した。

• 物体拡張アルゴリズム：光学マーカーから仮想物体運動と物体起因の相互作用レンチを計算する
  マニピュレーション2024/8/1

  光学マーカー計測に仮想物体の運動と物体操作による関節トルクを付加する5段階アルゴリズムを提案し、ロボットハンド・アームで高精度に検証した。

• 腱駆動型ヒト型指の動的モデルの同定と検証
  マニピュレーション2024/8/1

  腱駆動型のヒト型指について、剛体力学・結合行列・関節粘弾性・腱摩擦を含む動的モデルを定式化し、段階的な同定・検証手法と実験装置を提案した。3Dプリント指で実証し、屍体手指への応用も示唆する。