Jun Yamada

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボティクス向けVision-Language-Actionモデル：実世界応用に向けたレビュー
  VLA2025/10/1

  視覚・言語・行動を統合するVLAモデルについて、アーキテクチャや学習手法からロボットプラットフォーム、データセット、評価ベンチマークまでを網羅的に整理したサーベイ論文。

• Grasp-MPC：価値関数誘導型モデル予測制御による閉ループ視覚把持
  マニピュレーション2025/9/1

  大規模合成データで学習した価値関数をモデル予測制御に組み込み、散らかった環境でも未知物体を反応的に把持できる閉ループ6自由度視覚把持ポリシーを提案した。

• GraspGen: オブジェクト把持のための拡散モデルフレームワーク
  マニピュレーション2025/7/1

  拡散モデルを用いて6自由度の把持を生成し、識別器でフィルタリングするフレームワークを提案。5300万把持のデータセットを公開し、実機でも高い性能を示した。

• COMBO-Grasp: 双腕遮蔽把持のための制約ベース操作の学習
  マニピュレーション2025/2/1

  人間の両手協調動作に着想を得て、制約ポリシーと把持ポリシーを組み合わせ、価値関数で協調を誘導することで、環境に遮られた把持を双腕ロボットで実現する学習手法を提案。

• D-Cubed: 潜在拡散による巧みな変形物体操作のための軌道最適化
  マニピュレーション2024/3/1

  タスク非依存のプレイデータから学習した潜在拡散モデルと勾配不要のガイド付きサンプリングにより、巧みな変形物体操作の軌道を最適化する手法を提案。

• TWIST: Teacher-Student World Model Distillation for Efficient Sim-to-Real Transfer
  2023/11/1
• RAMP: A Benchmark for Evaluating Robotic Assembly Manipulation and Planning
  2023/5/1
• Leveraging Scene Embeddings for Gradient-Based Motion Planning in Latent Space
  2023/3/1
• Efficient Skill Acquisition for Complex Manipulation Tasks in Obstructed Environments
  2023/3/1
• Task-Induced Representation Learning
  2022/4/1
• Motion Planner Augmented Reinforcement Learning for Robot Manipulation in Obstructed Environments
  2020/10/1