Josiah Hanna

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Grasp2Twist: 強化学習による両手巧みな瓶の蓋開けの学習
  マニピュレーション2026/9/25

  強化学習を用いて両手で瓶の蓋を掴んで回して開けるタスクを学習するシステムを提案し、実機へゼロショット転移で88%の成功率を達成した。

• 効率的で多用途な四足スケーティング：強化学習とベイズ最適化による最適な共同設計
  歩行2026/3/1

  受動車輪を備えた四足ロボットのスケーティング動作を、ハードウェア設計と制御を共同で最適化する手法を提案。ベイズ最適化で設計を探索し、強化学習で制御ポリシーを訓練し、ホッケーストップや自己整列などの多様な動作を実現した。