Joseph J Lim

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReWiND: 言語ガイド報酬で新規デモなしにロボット方策を教える
  VLA2025/5/1

  言語指示から報酬関数を学習し、オフラインRLで事前学習した方策を新規タスクに少ない試行で適応させるフレームワークを提案。

• EXTRACT: オフラインデータから転移可能なロボットスキルを抽出する効率的な方策学習
  スキルベース強化学習2024/6/1

  事前学習済み視覚言語モデルを用いてオフラインデータから意味のあるスキルを連続パラメータ付きで抽出し、新しいロボット操作タスクを効率的に学習する手法を提案。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。