Georgios Georgakis

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 計算資源制約下での顕著エッジレンダリングと重み付きハミング類似度によるロバストな視覚位置推定
  位置推定2025/9/1

  火星サンプルリターン向けに、低忠実度のテクスチャなし3Dモデルとエッジ領域に特化したテンプレートマッチングを用いて、計算・メモリ制約下で高精度な6自由度物体姿勢推定を実現する手法を提案。

• 視覚知覚エンジン：ロボットビジョンタスクのための高速で柔軟なマルチヘッド推論
  ロボットビジョン2025/8/1

  共有バックボーンと複数のタスクヘッドを並列実行し、GPUメモリ転送を排除して最大3倍の高速化を実現するモジュール型フレームワークを提案。

• LVLMが統括する知覚・推論・行動による汎用ロボットナビゲーション
  ナビゲーション2025/6/1

  LVLMエージェントが知覚・推論・ナビゲーションのツール群を自律的に組み合わせて実行する汎用ナビゲーション枠組みARNAを提案し、未マップ環境での性能を実証した。

• リスク誘導拡散：失敗が許されない宇宙でのロボット基盤モデル展開に向けて
  ナビゲーション2025/6/1

  人間の認知科学に着想を得て、高速な学習ベースの「システム1」と低速な物理ベースの「システム2」を融合したリスク誘導拡散フレームワークを提案し、NASA JPLの火星模擬施設での実験で失敗率を最大4倍低減した。

• 照明条件が厳しい環境における将来の火星ヘリコプターの幾何学支援による視覚ベース自己位置推定
  自己位置推定2025/2/1

  火星ヘリコプターの長距離飛行に向け、大きな照明差に頑健な画像位置合わせモデルGeo-LoFTRを提案し、実軌道マップを用いたシミュレーションで従来手法を上回る自己位置推定精度を示した。

• Pixel to Elevation: Learning to Predict Elevation Maps at Long Range using Images for Autonomous Offroad Navigation
  2024/1/1
• Icy Moon Surface Simulation and Stereo Depth Estimation for Sampling Autonomy
  2024/1/1
• Cross-modal Map Learning for Vision and Language Navigation
  2022/3/1
• Uncertainty-driven Planner for Exploration and Navigation
  2022/2/1
• Bridge Data: Boosting Generalization of Robotic Skills with Cross-Domain Datasets
  2021/9/1
• Learning to Map for Active Semantic Goal Navigation
  2021/6/1
• Object-centric Video Prediction without Annotation
  2021/5/1
• Hierarchical Kinematic Human Mesh Recovery
  2020/3/1
• Simultaneous Mapping and Target Driven Navigation
  2019/11/1
• Towards Robust RGB-D Human Mesh Recovery
  2019/11/1
• Learning Local RGB-to-CAD Correspondences for Object Pose Estimation
  2018/11/1
• Synthesizing Training Data for Object Detection in Indoor Scenes
  2017/2/1
• Multiview RGB-D Dataset for Object Instance Detection
  2016/9/1