John Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ハイブリッドフィードバックサンプリングによるサンプル効率的モデル予測制御
  モデル予測制御2026/8/19

  サンプリングベースのMPCの不安定性を分析し、最適なサンプリング分布をフィードバックポリシーで実現するFS-MPCを提案。局所探索と大域探索をバランスするハイブリッドサンプリングで、高次元・不安定系でも効率的に制御する。

• 複合ロボットチームの通信と協調のための異種ポリシーネットワーク
  群制御2026/6/1

  異なる状態・行動・観測空間を持つエージェントからなる異種ロボットチームの協調と通信を学習するため、異種グラフアテンションネットワークに基づくHetNetを拡張し、スケーラビリティとバイナリメッセージの効率的な学習を実現した。

• 自動運転のための時間的に分離された拡散プランニング
  自動運転/プランニング2026/3/1

  自動運転の軌道生成を時間的に分離し、近い将来と遠い将来の異なる依存関係を扱う拡散モデルを提案。ノイズをマスクとして用いる手法と新しい正規化層により、nuPlanベンチマークで高い性能を達成した。

• Fast Contact-Implicit Model-Predictive Control
  2021/7/1