Johannes Reuter
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作計画最適制御MPC/最適制御軌道計画自律航行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 信号時相論理を用いた辞書式最小違反動作計画動作計画2026/4/1
自動運転車の動作計画において、優先度付きの複数仕様を同時に満たせない場合に、辞書式最適化を単一目的最適化へ変換し、効率的に最小違反計画を求める手法を提案した。
- ボーデン湖におけるエネルギー効率の良いフェリー運航のための最適制御に基づく意思決定支援システムに向けて最適制御2025/12/1
ボーデン湖のフェリー運航を対象に、水流や風の影響を考慮した最適制御ベースの意思決定支援システムを開発し、実データとシナリオで有効性を示した。
- ガウス・ニュートン法によるMPPI制御の高速化MPC/最適制御2025/12/1
MPPI制御にヤコビアン再構成と一般化ガウス・ニュートン法を組み込み、高次元問題での計算効率とスケーラビリティを大幅に改善した。
- Signal Temporal Logicコストを用いた軌道計画：決定論的経路積分最適化によるアプローチ軌道計画2025/3/1
Signal Temporal Logic（STL）で記述されたコスト関数を持つ最適制御問題を、モデル予測経路積分制御に基づくサンプリング手法で効率的に解く軌道計画法を提案した。
- Solgenia：エネルギー効率の良い自律型水上タクシー応用に向けた試験船自律航行2025/2/1
自律型水上タクシーの実現を目指し、研究船Solgeniaを用いた自律システム、最適化、モデル予測制御、物体追跡、コンピュータビジョン、衝突回避の最新研究を体系的に概説した。