Joan Solà

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 四足歩行ロボットの自己位置推定における固有感覚のみを用いたベンチマーク：ATE、RPE、フィルタとスムーザの実行時間トレードオフ
  状態推定2026/5/1

  四足歩行ロボット用の3つの自己位置推定手法（MUSE、IEKF、IS）を公開データセットで比較し、精度と計算時間のトレードオフを評価した論文。

• LIMOncello: SGal(3)多様体上の反復誤差状態カルマンフィルタによる高速LiDAR慣性オドメトリ
  SLAM/オドメトリ2025/12/1

  6自由度運動をSGal(3)多様体上でモデル化した反復誤差状態カルマンフィルタと軽量なi-Octreeマッピングを組み合わせ、幾何的に疎な環境でもドリフトを抑えつつリアルタイムで動作するLiDAR慣性オドメトリを実現した。

• Borinot: an open thrust-torque-controlled robot for research on agile aerial-contact motion
  2023/7/1
• Full-Body Torque-Level Non-linear Model Predictive Control for Aerial Manipulation
  2021/7/1
• High Speed Event Camera TRacking
  2020/10/1
• A micro Lie theory for state estimation in robotics
  2018/12/1
• Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter
  2017/11/1
• RT-SLAM: A Generic and Real-Time Visual SLAM Implementation
  2012/1/1