Jinlan Fu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ワールドアクションモデル：身体化AIの次のフロンティア
  VLA/世界モデル/サーベイ2026/5/1

  視覚言語行動モデルに世界モデルを統合した「ワールドアクションモデル」の概念を定義し、既存手法を分類・整理したサーベイ論文。

• LIBERO-Plus：視覚言語行動モデルの堅牢性に関する詳細分析
  VLA2025/10/1

  VLAモデルのロバスト性を7つの摂動次元で体系的に評価し、見かけの性能の裏に隠れた脆弱性を明らかにした。

• RoboOmni: 全モーダル文脈における能動的ロボットマニピュレーション
  VLA2025/10/1

  音声対話・環境音・視覚情報からユーザ意図を能動的に推論し、確認と動作実行までを統合した全モーダルLLMフレームワークRoboOmniを提案し、大規模データセットOmniActionで訓練して実機・シミュレーションで有効性を示した。

• 世界モデリングでより良いプランナーへ：身体性タスク計画のための二重選好最適化
  VLA2025/3/1

  視覚言語モデルによる身体性タスク計画において、状態予測と行動選択を選好学習で同時に最適化するD²POを提案し、人間の注釈なしで選好データを収集する木探索機構を導入した。