Jingyi Li

E-surfing Digital Life Technology Co., Ltd., China Telecom

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 樹状突起に着想を得た頑健な行動制御のための視覚-言語-行動モデルDS-VLA
  VLA2026/9/26

  脳の樹状突起の動態を模したアクションニューロン構造をVLAモデルに導入し、行動が一時的に乱される状況でも高い成功率を維持できる頑健な制御を実現した。

• RoboCousin: 堅牢な両腕ロボット操作のための自作シミュレーションプレイグラウンド
  両腕操作2026/9/8

  ユーザーが提供した観測データを再利用可能なアセットやシーン、専門家の軌道に変換する、拡張可能なシミュレーションベースのデータ生成プラットフォームを提案し、両腕操作ポリシーの訓練データを大規模に生成する。

• LM-X: 進捗・イベント・不確実性予測による説明可能な汎用ロボット操作の行動モデリング
  VLA2026/8/26

  汎用VLAポリシーに、タスク進捗・イベント遷移・局所信頼性を明示的に予測する3つの信号を導入し、制御に内在する説明可能性を実現した。大規模事前学習と実ロボットデータで高い成功率を達成した。

• 両手マニピュレーションのためのハンド・物体運動学モデル
  マニピュレーション2024/1/1

  指の平面運動学を幾何学的にモデリングし、未知物体の回転・並進操作を両手で行うための指関節値と操作戦略を計算する手法を提案した。

• 双腕マニピュレーションのための多指運動学モデル
  マニピュレーション2024/1/1

  物体の輪郭や重心が未知の状況で、強化学習を用いて指の配置と把持力を最適化し、双腕把持の成功率と精度を高めるフレームワークを提案した。