Jiayue Yu

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 深層MPCを用いた高自由度ロボットマニピュレータの自己適応型ロバスト動作計画
  マニピュレーション2024/7/1

  勾配の符号のみを用いる新しい重み更新則で勾配消失・爆発を抑えた深層MPCと自己適応型動的逆モデルを組み合わせ、高自由度マニピュレータの非線形ダイナミクスをリアルタイム学習して動作計画を行う手法を提案。