Jiaqi Leng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SegDiff: セグメント化軌道拡散による一貫性と適応性を備えたロボット操作
  マニピュレーション2026/7/1

  模倣学習において、連続予測とキーポーズ予測の利点を統合し、キーポーズ間の軌道を拡散モデルで予測する閉ループ視覚運動ポリシーを提案。動的環境への適応性と制御安定性を向上させた。

• カメラ座標系でロボット動作を統一する
  クロスエンボディメント学習2025/11/1

  カメラ外部パラメータを用いて異なるロボットの動作をカメラ座標系で統一し、訓練不要でカメラ外部パラメータを推定するCalibAllを提案。16データセットで約97Kエピソードを校正し、クロスエンボディメント事前学習で最先端性能を達成。

• Human2Robot: 人間とロボットのペア動画からロボット動作を学習
  模倣学習2025/2/1

  人間とロボットの同期動画ペアを条件付き動画生成問題として扱い、人間の動画からロボットの動画を生成して動作を学習する枠組みを提案。新規データセットH&Rも構築し、未知のタスクへのワンショット汎化を実現した。