Jiangbo Yu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転マッピング自律走行/VLM災害対応/モビリティ視覚オドメトリ/マッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- エージェント型車両による人間中心モビリティ：定義・展望・車両自律性との協調的共発展自動運転2025/7/1
自動運転車の「自律性」とは別に、目標指向的で適応的な行動をとる「エージェント性」を備えた車両（AgV）の概念を提唱し、両者の協調的発展の可能性を論じた論文。
- オドメトリドリフト下でも安全なナビゲーションのための証明可能なマッピングマッピング2025/4/1
VIO/SLAMのオドメトリ誤差を考慮し、局所的に障害物マップの正しさを保証する枠組みを提案。Safe Flight CorridorsとSigned Distance Fieldsの2手法に適用し、衝突回避を実現。
- FASIONAD++：適応的フィードバックによる自律走行の安全性向上を目指した高速・低速融合システムへの高レベル指示と情報ボトルネックの統合自律走行/VLM2025/3/1
「速い思考と遅い思考」に着想を得て、高速なエンドツーエンド計画器とVLM推論モジュールを組み合わせた二重システムを提案し、不確実性に応じて切り替えることで自律走行の安全性と効率を高めた。
- インフラと地域レジリエンスのためのオンデマンドモビリティサービス：相乗的災害対応システムに向けたレビュー災害対応/モビリティ2024/3/1
オンデマンドモビリティ（MOD）サービスを災害時のインフラ・地域レジリエンス向上に活用する研究をレビューし、異常検知や物資配送、避難救助など多様な用途と、技術・ビジネスモデル・長期計画の統合による相乗効果を整理した。
- オンラインで証明可能な視覚オドメトリとマッピング視覚オドメトリ/マッピング2024/2/1
RGBDカメラのノイズ上限を利用し、誤差保証付きの視覚オドメトリと、障害物までの距離を安全側に過小評価する符号付き距離場マッピングを30FPSでオンライン実行する手法を提案。