Jiahao Liu

The University of Tokyo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触の多い模倣学習のための連続多様体分解インピーダンス再ターゲティング
  模倣学習2026/9/14

  固定インピーダンスの実演を連続可変インピーダンス制御器に変換し、模倣学習の構造的教師信号として利用する手法を提案。実タスクで力変動とピーク力を低減し、学習可能性を示した。

• WALA: 行動ラベル付きデモと行動フリー動画から実行可能な潜在行動を学習する
  ロボット学習2026/7/1

  行動ラベル付きデモと行動フリー動画の両方から実行可能な潜在行動を学習するフレームワークWALAを提案し、ロボットポリシーの性能と汎化性を向上させた。

• TRACT: 時間的ルーティングによるアクションチャンクと接触を伴う操作のための時系列フェーズ権限
  マニピュレーション2026/7/1

  接触を伴う操作タスクにおいて、フェーズ構造を持つアクションチャンクの時間的不整合を解消するTRACTを提案し、実ロボット実験で成功率やフェーズ曖昧性の改善を示した。

• InCoM: 意図駆動型知覚と構造的協調による移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2026/2/1

  移動マニピュレーションにおいて、潜在的な動作意図を推定して知覚注意を段階的に配分し、ベースとアームの動作を分離して協調生成するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で成功率を大幅に向上させた。

• その手の中の世界：実環境での人間中心マニピュレーション学習のための大規模オープンソースエコシステム
  マニピュレーション2025/12/1

  実環境で収集した1000時間超の人間のマニピュレーションデータとウェアラブル収集キット、ベンチマークをオープンソースで提供し、ロボットのマニピュレーション成功率を8%から60%に向上させた。