Jeremiah Coholich

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SeeTraceAct: クロス身体性デモ動画からの可視性を考慮した潜在プランニング
  VLA2026/6/1

  デモ動画1本で未知タスクを実行するVLAモデルを提案し、小さな対象領域の正確な位置決めを可能にする可視性を考慮した未来のエンドエフェクタ軌跡予測を導入。新ベンチマークと実機で性能を実証した。

• Sim2real画像変換による固定カメラデータからの視点ロバスト方策
  sim2real2026/1/1

  固定カメラの実世界データとシミュレーションを組み合わせ、未見の視点でも頑健に動作するロボットマニピュレーション方策を実現する画像変換手法MANGOを提案。

• EVE: 生成的ポリシーのための生成器-検証器システム
  VLA2025/12/1

  拡散・フローマッチングなどの生成的視覚運動ポリシーを、追加学習なしでテスト時にVLMベースの検証器群と組み合わせて性能を向上させるフレームワークEVEを提案。

• 挑戦的な四足歩行のための階層型強化学習と価値最適化
  歩行2025/6/1

  高レベル方策が低レベル方策の学習済み価値関数をオンライン最適化して足場を選ぶ二層階層型強化学習を提案し、難地形での衝突を減らし報酬を改善した。