Jinhe Tang
The University of Sydney
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション模倣学習/介入
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NestDex: コパイロット支援遠隔操作による入れ子型ポリシー学習を用いた器用な操作マニピュレーション2026/8/13
器用な操作のデモ収集を容易にするため、学習済みの手先スキルを遠隔操作に組み込んだ入れ子型ポリシー学習フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- AutoIntervene: アクションチャンキング模倣学習ポリシーのための校正された介入模倣学習/介入2026/8/7
アクションチャンキング模倣学習ポリシーがデモ分布から逸脱した際に、オペレータへの制御移行を選択的に行うオンラインフレームワークを提案。視覚・行動サポートメモリと校正された閾値で介入を制御し、実世界の双腕操作タスクで成功率を向上させた。
- AutoIntervene: Calibrated Intervention for Action-Chunking Imitation Learning Policies2026/8/1
- NestDex: Nested Policy Learning with Copilot Assisted Teleoperation for Dexterous Manipulation2026/8/1