Jinhe Tang

The University of Sydney

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 地図認識型視覚運動ポリシーによる移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2026/9/22

  テレオペ実演から地図を構築し、ベース姿勢を明示的に予測・追従させることで移動マニピュレーションの成功率を高める枠組みMAVPを提案。

• NestDex: コパイロット支援遠隔操作による入れ子型ポリシー学習を用いた器用な操作
  マニピュレーション2026/8/1

  器用な操作のデモ収集を容易にするため、学習済みの手先スキルを遠隔操作に組み込んだ入れ子型ポリシー学習フレームワークを提案し、実機実験でその有効性を示した。

• AutoIntervene: アクションチャンキング模倣学習ポリシーのための較正された介入
  模倣学習/介入2026/8/1

  アクションチャンキング型の視覚運動ポリシーに対し、実行中にオペレータへの介入を選択的に行うオンラインフレームワークを提案。視覚・動作のサポートメモリと較正された閾値で介入タイミングを制御し、実機の双腕操作タスクで成功率向上と介入時間削減を実証した。