James Wilson
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
強化学習移動操作/強化学習/リスク認識移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 分位点結合フローマッチングによる分布強化学習強化学習2026/5/1
分布強化学習における条件付きフローマッチング批判器の損失がワッサーシュタイン距離と整合しない問題を解決するため、ソースとベルマン目標サンプルを分位点で整列させるFlowIQNを提案した。
- 移動操作のためのリスク認識強化学習移動操作/強化学習/リスク認識2026/3/1
移動マニピュレータのリスク認識行動を学習する手法を提案。分布強化学習でリスク中立な教師ポリシーを訓練し、歪みリスク指標でリスク調整した後、模倣学習で深度観測に基づく学生ポリシーに蒸留する。
- GeCCo：脚式ロボットの移動操作スキル向け汎用接触条件付きポリシー移動操作2025/9/1
四足ロボットの任意の接触点を追従できる汎用低レベルポリシーを強化学習で訓練し、歩容・不整地移動・物体操作など多様なタスクを単一ポリシーで実現した。
- AERoS: Assurance of Emergent Behaviour in Autonomous Robotic Swarms2023/2/1
- On Specifying for Trustworthiness2022/6/1
- SMARRT: Self-Repairing Motion-Reactive Anytime RRT for Dynamic Environments2021/9/1