Jaehoon Kim

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 関節センサと固有感覚トランスフォーマーによる堅牢な器用な手内操作の学習
  器用操作2026/5/1

  腱駆動の器用な手で、関節センサのみを用いて立方体を連続回転させる手法を提案。教師ポリシーから蒸留したトランスフォーマーが関節履歴から物体状態を抽出し、実機で高速回転を達成した。

• シフトレジスタ多重化による高速・スケーラブルな器用ロボットハンド用センサ読み出し
  センサ読み出し2026/5/1

  器用なロボットハンド向けに、シフトレジスタ原理に基づくスケーラブルなアナログセンサ読み出しアーキテクチャを提案し、腱駆動ハンドで20チャネルを1kHzで読み出すことを実証した。