Insoon Yang

Seoul National University

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WRAP: ロボット位置推定のためのワッサーシュタインロバスト適応プラグイン
  位置推定2026/8/1

  センシング条件の変化による位置推定の誤差や共分散の不正確さを補正するため、拡張カルマンフィルタに組み込めるロバストな適応プラグインを提案した。

• 予測不確実性から等角化距離場へ：安全な動作計画のための新しい枠組み
  動作計画2026/7/1

  動的環境での安全な動作計画のために、予測距離場全体を等角化する関数型共形予測を提案し、分布フリーな安全保証を実現する。

• KoopCast: クープマン作用素による軌道予測
  軌道予測2025/9/1

  クープマン作用素理論を用いて非線形な軌道予測を線形化し、確率的な目標推定と組み合わせることで、高精度・解釈可能・低遅延な予測モデルを実現した。

• 動的混雑環境における安全で効率的なナビゲーションのための自己中心型Conformal Prediction
  ナビゲーション2025/4/1

  予測誤差のうち安全性に直結するものだけに反応する自己中心的なスコア関数を導入し、モデル予測制御と適応的Conformal Predictionを組み合わせることで、過度に保守的にならず安全かつ効率的なロボットナビゲーションを実現した。

• Risk-Aware Wasserstein Distributionally Robust Control of Vessels in Natural Waterways
  2023/10/1
• Infusing model predictive control into meta-reinforcement learning for mobile robots in dynamic environments
  2021/9/1
• Distributionally robust risk map for learning-based motion planning and control: A semidefinite programming approach
  2021/5/1
• Learning-based distributionally robust motion control with Gaussian processes
  2020/3/1
• Safe reinforcement learning for probabilistic reachability and safety specifications: A Lyapunov-based approach
  2020/2/1
• Wasserstein Distributionally Robust Motion Control for Collision Avoidance Using Conditional Value-at-Risk
  2020/1/1