Inseok Hwang

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 次世代LLMによるUAV運用：自然言語から自律飛行へ
  VLA2025/10/1

  自然言語指示を解釈し、短・中・長距離のUAVミッションを計画・制御するNeLVシステムを提案し、複数UAVの巡回・配送などのユースケースで実現可能性を示した。

• エネルギー制約下で耐障害性を備えたマルチロボット被覆制御
  群制御2025/6/1

  複数ロボットが充電のために離脱しても通信・センシングネットワークを維持しつつ、エネルギー制約を満たしながら被覆制御を達成する手法を提案した論文。

• SAFE-TAXI: 階層型マルチUAS安全自動タキシングフレームワーク — 実行時安全保証とコンフリクト解消
  群制御2025/3/1

  複数の無人航空機の自動地上走行(タキシング)を、集中型の時空間計画と分散型MPC-CBF制御を組み合わせた階層構造で安全に行うフレームワークを提案し、シミュレーションと小型固定翼機で検証した。

• ベアリング剛性を利用したマルチロボット被覆制御の構造的レジリエンス向上
  群制御2025/2/1

  ボロノイ分割による集中調整と分散MPCを組み合わせ、ベアリング維持で剛性ネットワークを保つことで、ロボット喪失時にも被覆制御を回復させる階層フレームワークを提案した。

• マルチエージェントシステムにおける到達可能集合の分散計算アルゴリズム
  群制御2024/10/1

  無向グラフで相互作用するマルチエージェント系に対し、各エージェントが自身の状態のみを用いて到達可能集合を分散的に計算するアルゴリズムを提案し、静的グラフと制限付き時変グラフでの収束を保証した。

• 距離計測に基づくマルチロボットのサイバー攻撃・故障に対する整合性監視：アンカーフリー手法
  群制御2024/8/1

  ロボット間の距離計測を利用して、サイバー攻撃や故障の検知・影響ロボットの特定・位置推定誤差の再構成を分散的に行うフレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

• MIXED-SENSE: UAVの偽データ注入攻撃に対するテスト・評価のための複合現実センサエミュレーションフレームワーク
  UAVセキュリティ2024/7/1

  複合現実を用いてUAVのセンサ測定をリアルタイムにエミュレートし、偽データ注入攻撃の影響評価や対策検証を可能にするフレームワークを提案した。

• タスク目的とばらつきの同定による人間行動モデリング
  人間行動モデリング2024/4/1

  人間の操作データから逆最適制御でタスク目的を推定し、ガウス混合モデルで行動のばらつきを捉えることで、人間の制御入力の予測精度を高める手法を提案した。

• An Open-Source Gazebo Plugin for GNSS Multipath Signal Emulation in Virtual Urban Canyons
  2022/12/1
• Safety Verification of Model Based Reinforcement Learning Controllers
  2020/10/1