James M. Goppert

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二段階最適化によるセンサ連続再配置を伴う監視回避ゲーム
  群制御2026/5/1

  敵対的UASと異種センサネットワークのゼロ和微分ゲームを定式化し、センサを建物境界上で連続的に再配置する手法を提案。勾配法で最適化可能な平滑近似を用い、交互二段階最適化で局所ナッシュ均衡を求める。

• エネルギー制約下で耐障害性を備えたマルチロボット被覆制御
  群制御2025/6/1

  複数ロボットが充電のために離脱しても通信・センシングネットワークを維持しつつ、エネルギー制約を満たしながら被覆制御を達成する手法を提案した論文。

• SAFE-TAXI: 階層型マルチUAS安全自動タキシングフレームワーク — 実行時安全保証とコンフリクト解消
  群制御2025/3/1

  複数の無人航空機の自動地上走行(タキシング)を、集中型の時空間計画と分散型MPC-CBF制御を組み合わせた階層構造で安全に行うフレームワークを提案し、シミュレーションと小型固定翼機で検証した。

• 距離計測に基づくマルチロボットのサイバー攻撃・故障に対する整合性監視：アンカーフリー手法
  群制御2024/8/1

  ロボット間の距離計測を利用して、サイバー攻撃や故障の検知・影響ロボットの特定・位置推定誤差の再構成を分散的に行うフレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。

• MIXED-SENSE: UAVの偽データ注入攻撃に対するテスト・評価のための複合現実センサエミュレーションフレームワーク
  UAVセキュリティ2024/7/1

  複合現実を用いてUAVのセンサ測定をリアルタイムにエミュレートし、偽データ注入攻撃の影響評価や対策検証を可能にするフレームワークを提案した。