Ilshat Mamaev

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiHRA：LiDARベースのHRI向け自動リスク監視データセット
  HRI/リスク監視2025/9/1

  3D LiDAR点群・人体キーポイント・ロボット関節状態を組み合わせた人間-ロボット協調作業のデータセットを構築し、危険・安全な6シナリオでリスク監視手法を評価可能にした。

• ヒューリスティクスに基づく人間-ロボット協調作業の動的リスク評価
  安全・リスク評価2025/3/1

  人間と協働ロボットの距離や速度、頭の向きなどのシーン情報を非線形ヒューリスティック関数で危険指標に変換し、協調作業の動的リスクを客観的に評価する手法を提案した。

• ETA-IK: デュアルアームシステムのための実行時間を考慮した逆運動学
  マニピュレーション2024/11/1

  2本のアームの冗長性を活かし、動作実行時間と衝突を直接最適化に組み込むことで、効率的で衝突のない動作を生成する逆運動学手法を提案した。