Igor Farkaš
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習マニピュレーションヒューマノイド/運動認識HRI因果学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 半人型ロボットNICOによる腕のジェスチャ模倣模倣学習2026/7/1
RGBカメラ映像からMediaPipeで人体のランドマークを取得し、幾何学的計算で関節角度を求めて半人型ロボットNICOの腕のジェスチャを模倣させるシステムを開発した。
- ヒューマノイドロボットNICOにおけるシミュレーションから実機への転移の最適化マニピュレーション2026/7/1
シミュレーションと実機のギャップによる位置誤差を補正するため、キャリブレーションと視覚フィードバックを組み合わせた把持パイプラインを提案し、NICOロボットでのテーブル上物体把持成功率を向上させた。
- 自己組織化マップによるヒューマノイドロボットの運動プリミティブ発見と位相認識ヒューマノイド/運動認識2026/7/1
ミラーニューロンシステムに着想を得て、NICOヒューマノイドロボットの腕と手の運動を自己組織化マップで学習し、エコー状態ネットワークで運動の位相をオンライン認識する2層アーキテクチャを提案した。
- ロボット信頼性への相互作用中心アプローチに向けてHRI2025/8/1
人間とロボットの相互理解を通じて信頼を構築するための相互作用ベースの枠組みを提案し、人間の認識と透明性の2つの柱と4つの要素を導入する。
- ヒューマノイドロボットの指差し動作における動作の読みやすさの検証HRI2025/8/1
NICOヒューマノイドロボットの指差し動作を途中で止め、人間が最終目標をどう予測するかを実験し、視線と指差しの手がかりの効果を調べた。
- ニューラルネットワークによるロボットアーム軌道の生成とカスタマイズマニピュレーション2025/6/1
ニューラルネットワークを用いてロボットアームの軌道を生成・カスタマイズする手法を提案し、NICOロボットで精度と再現性を検証した。
- シミュレーションロボットアームを用いた低レベル因果関係の学習因果学習2024/10/1
シミュレーション上のロボットアームのデータから順モデルと逆モデルを学習し、特徴量寄与分析により状態ベクトルの各要素が持つ低レベルの因果効果を明らかにした研究。
- Safe Reinforcement Learning in a Simulated Robotic Arm2023/12/1