Huixuan Cheng

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡散モデルによるヒューマノイド制御方策のニューラル重みのモデリングと理解
  ヒューマノイド制御2026/10/14

  線形オートエンコーダとDiffusion Transformerを組み合わせ、強化学習で得たUnitree G1の制御ネットワークの重み分布を生成的にモデル化し、実世界で歩行・ダンス・スピンキックを実行できるネットワークを生成した。さらに重み空間の解析から、第一層にロボットの運動学的 prior がRLとILの両方で共通して現れる構造原理を発見した。