Huazhong Yang

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 速度向上のパラドックス：身体化タスクにおける推論速度と品質のトレードオフ再考
  身体化AI/推論最適化2026/6/1

  身体化基盤モデルにおける損失を伴う推論最適化（量子化、枝刈り、非同期推論など）が、タスクレベルの性能に与える影響を分析する枠組みTISEDを提案し、静的・動的タスクで逆説的な効果（遅延低下にもかかわらず完了時間が延びる、成功率が向上するなど）を明らかにした。

• クアッドロータ制御のためのゼロショットSim-to-Real強化学習ポリシー学習で重要な要素とは？包括的調査
  sim2real2024/12/1

  クアッドロータの強化学習制御において、実機にゼロショットで展開するために重要な5つの要素を特定し、PPOベースのSimpleFlightを開発。従来手法より軌道追従誤差を50%以上削減した。

• 深層強化学習による未知環境でのマルチUAV追跡逃避のオンライン計画
  群制御2024/9/1

  深層強化学習を用いて、未知環境で複数のUAVが協調して逃避者を追跡・捕獲するための方策を学習し、実機のクアッドロータにゼロショットで展開した研究。

• MASP: Scalable GNN-based Planning for Multi-Agent Navigation
  2023/12/1
• Active Neural Topological Mapping for Multi-Agent Exploration
  2023/11/1
• Learning Graph-Enhanced Commander-Executor for Multi-Agent Navigation
  2023/2/1
• Asynchronous Multi-Agent Reinforcement Learning for Efficient Real-Time Multi-Robot Cooperative Exploration
  2023/1/1
• Explore-Bench: Data Sets, Metrics and Evaluations for Frontier-based and Deep-reinforcement-learning-based Autonomous Exploration
  2022/2/1
• Multi-Agent Vulnerability Discovery for Autonomous Driving with Hazard Arbitration Reward
  2021/12/1
• Attentional Separation-and-Aggregation Network for Self-supervised Depth-Pose Learning in Dynamic Scenes
  2020/11/1