Huayu Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• エッジロボティクス向けLLM誘導型安全エージェント：ISO準拠の認識・計算・制御アーキテクチャ
  エッジロボティクス/機能安全2026/4/1

  自然言語の安全規制を実行可能な述語に変換し、冗長なエッジランタイム上で展開することで、人間とロボットの相互作用における機能安全を実現するLLM誘導型安全エージェントを提案した。

• 万物把持グリッパー：吸引と把持を融合したクロススケール・クロスステート操作可能な万能ソフトグリッパー
  ソフトロボティクス/把持2025/10/1

  表面吸引と粒状ジャミングを組み合わせ、固体・液体を問わず0.2mm²から62,000mm²までの物体を把持できるソフトグリッパーを開発し、触覚センシングによる自律的な把持モード選択を実現した。

• 上顎洞炎診断のためのCTガイド制御フレームワークによるロボット柔軟内視鏡
  医療ロボティクス2024/10/1

  CT画像から上顎洞内の到達経路を設計し、ロボット柔軟内視鏡を自律制御で経路追従させることで、医師の負担を減らしつつ正確に目標位置へ到達できることをファントム実験で示した。