Hshmat Sahak
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーションソーシャルナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SPARROW: 適応的な経路探索・観測・待機のための生存POMCPナビゲーション2026/9/17
一時的な障害物がある環境で、待機・迂回・観測を選びながら経路探索するPOMCPベースのプランナを提案し、シミュレーションと実機で既存手法より到達時間を短縮した。
- PIVOT: 物理情報に基づく視覚言語モデルによる不整地走行評価とフィールドロボットナビゲーションナビゲーション2026/9/17
視覚言語モデルによる意味推論を物理計測と関連付け、不整地での走行可否評価を改善するナビゲーションシステムを提案し、実機実験で自律性を59.6%から97.0%に向上させた。
- OSCAR: 適応的ロボットナビゲーションのための障害物生存曲線ナビゲーション2026/6/1
既知の経路グラフを移動するロボットが、一時的な障害物に遭遇した際の待ち時間と迂回の判断を、障害物の種類ごとの残存時間分布を生存分析で学習して適応的に行う手法を提案した。
- ラタトゥイユ：実世界のソーシャルロボットナビゲーションのための模倣学習の要素ソーシャルナビゲーション2025/9/1
オフライン模倣学習を用いてソーシャルナビゲーションの安全性と成功率を大幅に改善するパイプラインとモデルアーキテクチャを提案し、実世界の大学キャンパスで検証した。