Hooshang Nayyeri

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 軌道レベルでのリダイレクション攻撃：視覚言語行動モデルに対する
  VLA/セキュリティ2026/6/11

  視覚言語行動（VLA）モデルに対して、指示文をわずかに変更するだけで、意図したタスクに見せかけつつ最終的な物理的結果を攻撃者が指定した目標に変える「軌道レベル」の脆弱性を発見し、その攻撃を自動生成する手法を提案した。

• ロボット政策の訓練と評価のためのインタラクティブ世界シミュレータ
  世界モデル2026/3/1

  一貫性モデルを用いて高速かつ安定なインタラクティブ世界モデルを構築し、ロボット政策の訓練と評価を可能にするフレームワークを提案。世界モデル内で収集したデータで訓練した政策が実世界データと同等の性能を示し、シミュレーションと実世界の性能に強い相関があることを実証。

• VLM生成の反復キーポイント報酬による実機-シミュレーション-実機のロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/2/1

  VLMが言語指示とRGB-D観測からキーポイント間の関係に基づく報酬関数を生成・反復改善し、実世界シーンをシミュレーションで再構築してRL方策を訓練、実機へ展開する枠組みを提案。

• RoboEXP: Action-Conditioned Scene Graph via Interactive Exploration for Robotic Manipulation
  2024/2/1