Hojin Bae
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションアフォーダンス/マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 疎と密の融合：剛体-変形体相互作用を伴うロボット操作の対応関係に基づく手法マニピュレーション2026/8/1
剛体と変形体が相互作用する操作タスク（衣類掛けや着衣補助など）のために、タスク固有の疎なキーポイントと変形体上の密な対応関係を組み合わせたハイブリッド表現を提案し、正確なキーポイント追跡と汎化を実現する。
- 万能ポリシー：幾何学を考慮した行動潜在表現による異種ロボット間操作マニピュレーション2026/3/1
異なるロボット間で共有可能な行動潜在表現を学習し、単一のポリシーで複数のロボットを操作するフレームワークを提案。
- DexImit: 単眼人間動画からの両手巧みなマニピュレーション学習マニピュレーション2026/2/1
単眼の人間の操作動画を物理的に妥当なロボットデータへ自動変換する4段階パイプラインを提案し、両手巧みなマニピュレーションの学習を可能にした。
- SR3D: 単視点3D再構成で透明・鏡面物体の把持を実現マニピュレーション2025/5/1
単視点のRGB-D画像から外部の視覚モデルで物体メッシュを再構成し、視点・キーポイントマッチングで元のシーンに位置合わせすることで、透明・鏡面物体の把持を可能にする学習不要のフレームワークを提案。
- ManipGPT：大規模視覚モデルのアフォーダンスセグメンテーションは関節物体操作に十分か？アフォーダンス/マニピュレーション2024/12/1
大規模視覚Transformerを微調整し、関節物体の操作に必要な部位レベルのアフォーダンスマスクを予測する枠組みを提案。シミュレーションと実世界の画像データセットで学習し、インピーダンス適応方策と組み合わせることで複雑な知覚システムなしに操作を実現した。