Haruki Kojima

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 狭所における凸多角形を考慮した衝突回避を伴う車両のリアルタイムモデル予測制御
  モデル予測制御/衝突回避2025/5/1

  車両と障害物を凸多角形で近似し、混合整数計画を要するOR制約をSVMベースと最小符号付き距離ベースの2手法で扱いやすいAND制約に再定式化することで、狭所でのリアルタイムMPC衝突回避を実現した。