Hejun Wu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CaMeRL: 衝突認識と記憶強化によるマルチスケール障害物環境でのUAVナビゲーション強化学習
  ナビゲーション2026/5/1

  UAVの障害物回避ナビゲーションにおいて、障害物のスケール変化に着目し、衝突リスクを考慮した潜在表現と時間的記憶モジュールを導入した強化学習フレームワークCaMeRLを提案した。

• 一歩で十分：分散型MeanFlow方策最適化
  VLA2026/1/1

  拡散・フローマッチング方策の多段サンプリングを不要にし、蒸留なしの1ステップ生成と分散正則化・RL微調整を組み合わせて120Hz超のリアルタイムロボット制御を実現した手法を提案。

• DM1: 1ステップロボットマニピュレーションのための分散正則化付きMeanFlow
  マニピュレーション2025/10/1

  フローマッチングに分散正則化を組み込み、表現崩壊を防ぎつつ1ステップで高精度な動作生成を実現したロボットマニピュレーション手法。