Hashim A. Hashim
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GPS非依存環境でのナビゲーションのための二重クォータニオンに基づくUnscented Kalman FilterとVisual Inertial Odometry位置推定2026/6/8
GPSが使えない環境でのナビゲーションのために、二重クォータニオンを用いた誤差状態Unscented Kalman FilterとVisual Inertial Odometryを組み合わせた手法を提案し、EuRoCデータセットで高い精度を実証した。
- クォータニオンを用いた無香料粒子フィルタによる視覚慣性ナビゲーション視覚慣性ナビゲーション2025/4/1
低コストIMUとランドマーク観測を融合し、6自由度UAVのGPS拒否環境下での自己位置推定精度を高めるクォータニオンベースの無香料粒子フィルタを提案した。
- DeepUKF-VIN: IMU-視覚ネットに基づく3次元視覚慣性ナビゲーションのための適応調整型深層アンセンテッドカルマンフィルタVLA2025/2/1
IMUとカメラ画像から6自由度の姿勢・位置・速度を推定するため、深層学習でカルマンフィルタのノイズ共分散を適応調整する手法を提案し、GPS不要の3次元視覚慣性ナビゲーションを高精度化した。
- GPS不測地域における6自由度視覚慣性ナビゲーションのためのクォータニオンベースアンセンテッドカルマンフィルタVLA2024/12/1
GPSが使えない環境でドローンの6自由度位置・姿勢・速度を推定するため、クォータニオンを用いた計算効率の良いアンセンテッドカルマンフィルタを提案し、実データで有効性を検証した。
- 人間との物理的インタラクションを可能にするクアッドロータUAV協調支援型ペイロード輸送：非特異高速終端SMCの適用協調輸送/飛行ロボット/物理的ヒューマンインタラクション2024/12/1
2機のクアッドロータUAVが荷物を剛結して運搬する際、人間が加える力で動きを指示できるアドミタンス制御と非特異高速終端スライディングモード制御を組み合わせ、人間の負担を軽減しつつ安定に協調輸送する手法を提案・シミュレーション検証した。
- 四元数ベース適応バックステッピング高速終端スライディングモード制御によるクアッドロータUAVの有限時間収束制御2024/7/1
クアッドロータUAVの位置・姿勢追従に対し、四元数を用いた適応バックステッピング制御と高速終端スライディングモード制御を組み合わせ、特異点回避と有限時間収束、チャタリング低減を実現した。
- 未知の時変不確かさを持つクアッドロータUAVのための適応バックステッピングと非特異スライディングモード制御UAV制御2024/7/1
クアッドロータUAVの位置・姿勢追従に対し、クォータニオンを用いた適応バックステッピング制御と非特異スライディングモード制御を組み合わせ、未知の時変不確かさ下でも安定な制御を実現した。
- VTOL-UAVの洋上着陸におけるSim-to-Real方策転移のための深層強化学習sim2real2024/6/1
VTOL型ドローンの洋上ドッキングを接近フェーズと着陸フェーズに分割し、着陸フェーズを深層強化学習で学習、波浪モデルで汎化性を高めて実機転移を目指した研究。
- 制御バリア関数を用いた線形MPCによる差動駆動ロボットの障害物回避移動ロボット制御2024/4/1
差動二輪ロボットの障害物回避のため、動的フィードバック線形化で線形化したモデルに制御バリア関数を組み込んだ線形MPCを提案し、実時間実装と安全性を両立させた。
- UWB Ranging and IMU Data Fusion: Overview and Nonlinear Stochastic Filter for Inertial Navigation2023/8/1
- Nonlinear Deterministic Observer for Inertial Navigation using Ultra-wideband and IMU Sensor Fusion2023/8/1
- Observer-based Controller for VTOL-UAVs Tracking using Direct Vision-Aided Inertial Navigation Measurements2022/12/1
- Exponentially Stable Observer-based Controller for VTOL-UAVs without Velocity Measurements2022/5/1
- Stochastic Observer for SLAM on the Lie Group2021/9/1
- A Geometric Nonlinear Stochastic Filter for Simultaneous Localization and Mapping2021/2/1
- Nonlinear Filter for Simultaneous Localization and Mapping on a Matrix Lie Group using IMU and Feature Measurements2021/1/1