Khashayar Ghanizadegan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• クォータニオンを用いた無香料粒子フィルタによる視覚慣性ナビゲーション
  視覚慣性ナビゲーション2025/4/1

  低コストIMUとランドマーク観測を融合し、6自由度UAVのGPS拒否環境下での自己位置推定精度を高めるクォータニオンベースの無香料粒子フィルタを提案した。

• DeepUKF-VIN: IMU-視覚ネットに基づく3次元視覚慣性ナビゲーションのための適応調整型深層アンセンテッドカルマンフィルタ
  VLA2025/2/1

  IMUとカメラ画像から6自由度の姿勢・位置・速度を推定するため、深層学習でカルマンフィルタのノイズ共分散を適応調整する手法を提案し、GPS不要の3次元視覚慣性ナビゲーションを高精度化した。

• GPS不測地域における6自由度視覚慣性ナビゲーションのためのクォータニオンベースアンセンテッドカルマンフィルタ
  VLA2024/12/1

  GPSが使えない環境でドローンの6自由度位置・姿勢・速度を推定するため、クォータニオンを用いた計算効率の良いアンセンテッドカルマンフィルタを提案し、実データで有効性を検証した。