Haoyang Ge
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAVLA/ヒューマノイド/操作ヒューマノイド制御ヒューマノイド/移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PhysBrain 1.5：視覚言語モデルから物理基盤モデルへVLA2026/9/14
人間のインタラクション動画から身体動作を学習し、行動生成と未来状態予測を統合した8Bの物理基盤モデルを構築、28の身体理解ベンチマークでオープンソース最高性能を達成した。
- ヒューマノイドVLAにおけるループの閉鎖：検証可能な移動操作のための持続的3DオブジェクトトークンVLA/ヒューマノイド/操作2026/7/1
RGB-D観測から役割インデックス付きの3Dオブジェクト記録を維持し、それをオブジェクトトークンとして行動生成と幾何学的述語チェックの両方に使用することで、検証可能な閉ループ実行を実現するPOT-VLAを提案。実機でベースラインを大幅に上回る成功率を達成。
- EgoPriMo: 対話型ヒューマノイド制御のための自己中心視点動作生成ヒューマノイド制御2026/6/7
自己中心視点の人間デモから全身動作の事前分布を学習し、テキスト指示に基づいて動作の再構築・生成・予測を行う統一フレームワークを提案した。
- Cybo-Waiter: ヒューマノイド全身移動操作のための物理エージェントフレームワークヒューマノイド/移動操作2026/3/1
VLMプランを検証可能なタスクプログラムに変換し、3D幾何学的監視でループを閉じるヒューマノイドエージェントフレームワークを提案。移動と操作を統合し、長期的なタスク実行の堅牢性を向上させる。
- CyboRacket: ヒューマノイドラケットスポーツのための知覚から行動へのフレームワークヒューマノイド制御2026/3/1
ヒューマノイドロボットがラケットスポーツでボールを打つための、視覚追跡・軌道予測・全身制御を統合した階層的フレームワークを提案し、実機で成功を実証した。