Pei Chi

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ヒューマノイドVLAにおけるループの閉鎖：検証可能な移動操作のための持続的3Dオブジェクトトークン
  VLA/ヒューマノイド/操作2026/7/1

  RGB-D観測から役割インデックス付きの3Dオブジェクト記録を維持し、それをオブジェクトトークンとして行動生成と幾何学的述語チェックの両方に使用することで、検証可能な閉ループ実行を実現するPOT-VLAを提案。実機でベースラインを大幅に上回る成功率を達成。

• PanoDP: パノラマ深度と微分可能物理を用いた衝突回避ナビゲーション学習
  ナビゲーション2026/3/1

  4方向のパノラマ深度画像と微分可能な物理シミュレーションを組み合わせ、密集環境での衝突回避ナビゲーションを学習するフレームワークを提案した。

• Cybo-Waiter: ヒューマノイド全身移動操作のための物理エージェントフレームワーク
  ヒューマノイド/移動操作2026/3/1

  VLMプランを検証可能なタスクプログラムに変換し、3D幾何学的監視でループを閉じるヒューマノイドエージェントフレームワークを提案。移動と操作を統合し、長期的なタスク実行の堅牢性を向上させる。

• CyboRacket: ヒューマノイドラケットスポーツのための知覚から行動へのフレームワーク
  ヒューマノイド制御2026/3/1

  ヒューマノイドロボットがラケットスポーツでボールを打つための、視覚追跡・軌道予測・全身制御を統合した階層的フレームワークを提案し、実機で成功を実証した。