Haoming Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SVN-ICP: スタイン変分ニュートン法によるICPベースLiDARオドメトリの不確かさ推定
  SLAM/オドメトリ2025/9/1

  スタイン変分推論を用いてICPの事後分布を粒子で近似し、ノイズモデリングや手動調整なしにLiDARオドメトリの姿勢と不確かさを推定する手法を提案。IMUと組み合わせた誤差状態カルマンフィルタで評価し、劣化環境でも高精度を示した。

• 追跡に適した深層特徴量：自己教師あり特徴抽出と追跡による視覚オドメトリ
  視覚オドメトリ2025/9/1

  視覚オドメトリにおける深層特徴抽出と追跡を、タスク固有のフィードバックを用いた自己教師あり学習で改善し、大規模・屋外・長期環境での汎化性能と信頼性を高める手法を提案。

• ロバスト統計・機械学習・ベイズ推論：フィールドロボティクスにおけるGNSS異常値処理の比較
  GNSS/位置推定2025/4/1

  都市環境で収集した実GNSSデータを用い、異常値をロバスト統計・機械学習・ベイズ推論で処理する3手法を同一問題設定で比較評価し、長期的な車両位置推定の課題を明らかにした。

• 連続時間ファクターグラフ最適化を用いた学習ベースGNSS不確かさ定量化
  GNSS/状態推定2025/3/1

  GNSSの擬似距離観測における外れ値予測とノイズ分布近似を学習で行い、連続時間ファクターグラフ最適化に基づくマルチセンサ状態推定器で評価した。

• Learning-based NLOS Detection and Uncertainty Prediction of GNSS Observations with Transformer-Enhanced LSTM Network
  2023/9/1
• GNSS/Multi-Sensor Fusion Using Continuous-Time Factor Graph Optimization for Robust Localization
  2023/9/1
• onlineFGO: Online Continuous-Time Factor Graph Optimization with Time-Centric Multi-Sensor Fusion for Robust Localization in Large-Scale Environments
  2022/11/1