Haodong Yang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• G0.5: ロボットの推論と行動のための単一自己回帰ストリーム
  VLA2026/8/1

  単一のトランスフォーマーデコーダが推論トークンと行動トークンを同一の目的で生成する、事前学習済み自己回帰VLAモデルG0.5を提案。異なるロボットの行動を共有語彙に変換するトークナイザーや、チェーン・オブ・ソート、視覚メモリを導入し、複数のベンチマークでSOTAを達成。

• KinematicRL: 運動学的実現可能性を備えた社会的ナビゲーションのためのシミュレーションから実世界への強化学習フレームワーク
  ナビゲーション2026/6/1

  この論文は、社会的ナビゲーションのための強化学習フレームワークを提案し、高次制御入力と2D LiDARのみを用いた人間追跡により、シミュレーションと実世界のギャップを低減して動的に実現可能なナビゲーションポリシーを生成する。